Automata industrialiss Late in fabricatione industriali adhibentur, ut in fabricatione autocinetorum, instrumentorum electricorum, ciborum, et cetera. Operationes mechanicas repetitivas substituere possunt et sunt machinae quae propria potentia et facultatibus moderandi ad varias functiones perficiendas nituntur. Imperium humanum sustinere possunt et etiam secundum programmata praedefinita operari possunt. Nunc de elementis principalibus fundamentalibus...robotum industriales.
1. Subiectum
Machina principalis est basis machinae et mechanismus actuans, incluso brachio magno, antebrachio, carpo et manu, quae systema mechanicum multigraduum libertatis constituunt. Nonnulli robota etiam mechanismos ambulandi habent.Automata industrialissSex gradus libertatis vel etiam plures habent. Carpus plerumque unum ad tres gradus libertatis motus habet.
2. Systema impulsionis
Systema gubernandirobotum industrialesSystema impulsionis in tres categorias secundum fontem potentiae dividitur: hydraulicum, pneumaticum et electricum. Hi tres typi etiam in systema impulsionis compositum, secundum necessitates, coniungi possunt. Aut indirecte per mechanismos transmissionis mechanicae, ut cingula synchrona, rotas dentatas, et rotas dentatas, agitur. Systema impulsionis instrumentum potentiae et mechanismum transmissionis habet, quae ad actiones correspondentes mechanismi exsequendas adhibentur. Quisque horum trium generum systematum impulsionis fundamentalium suas proprias notas habet. Systema impulsionis electricum hodie vulgatum est. Propter inertiam humilem, motores servo AC et DC magni momenti et eorum adiutores servo (convertores frequentiae AC, modulatores latitudinis impulsuum DC) late in usu sunt. Hoc genus systematis conversionem energiae non requirit, facile utendum est, et moderationem sensibilem habet. Plerique motores mechanismum transmissionis delicatum requirunt: reductorem. Dentes eius convertorem celeritatis dentatae utuntur ad numerum rotationum inversarum motoris ad numerum rotationum inversarum requisitum reducendum et instrumentum momenti maioris obtinendum, ita celeritatem minuendo et momentum augendo. Cum onus magnum est, motor servo caeco modo augetur. Potentia valde sumptuosa est, et momentum emissus per reductorem intra spatium celeritatis idoneum augeri potest. Motores servo calori et vibrationibus frequentiae humilis obnoxii sunt cum frequentiis humilibus operantur. Opus diuturnum et repetitivum operationi accuratae et fideli non conducit. Existentia motoris reductionis praecisionis permittit motori servo celeritate idonea operari, rigiditatem corporis machinae firmans et momentum maiorem producens. Duo reductores populares hodie sunt: reductor harmonicus et reductor RV.
3. Systema moderationis
Thesystema moderationis roboticaeCerebrum automati est et factor principalis qui functiones et functiones automati determinat. Systema moderandi signa imperii ad systema impulsorium et mechanismum exsecutionis secundum programmata inputata mittit, eaque regit. Munus principale...robotum industriale Technologia moderandi est ad moderandam seriem actionum, staturam et trajectoriam, et tempus actionis.robotum industrialein spatio laboris. Proprietates habet programmandi simplicitatis, operationis programmatum inter menus, interfaciei interactionis inter hominem et computatrum amicae, admonitionum operationis interretialis, et usus commodi. Systema moderandi est cor roboti, et societates externae pertinentes experimentis nostris arcte propinquae sunt. Recentibus annis, cum technologia microelectronica progressa est, efficacitas microprocessorum altior et altior facta est, pretium autem vilius ac vilius. Nunc microprocessores 32-bit, pretio 1-2 dollariorum Americanorum constantibus, in foro apparuerunt. Microprocessores sumptibus parcissimi novas occasiones progressionis moderatoribus roboticorum attulerunt, ita ut moderatores robotici parvi pretii et altae efficacitatis evolvere liceat. Ut systema satis computandi et reponendi facultates habeat, moderatores roboticorum nunc plerumque ex potentibus seriebus ARM, DSP, POWERPC, Intel, aliisque microprocessoribus constant. Cum functiones et functiones microplagularum iam exstantium ad usum generalem non plene requisitis quorundam systematum roboticorum quoad pretium, functionem, integrationem et interfacies satisfacere possint, hoc postulationem technologiae SoC (System on Chip) in systematibus roboticis effecit. Processorius cum interfaciis necessariis integratus est, quod designum circuituum periphericorum systematis simplificare, magnitudinem systematis reducere, et sumptus reducere potest. Exempli gratia, Actel nucleos processorum NEOS vel ARM7 in producta sua FPGA integrat ut systema SoC completum formet. Quod ad moderatores technologiae roboticae attinet, investigatio eius praecipue in Civitatibus Foederatis Americae et Iaponia concentratur, et producta maturiora sunt, ut Societas Americana DELTATAU, Pengli Co., Ltd. Iaponiae, etc. Moderator motus eius technologiam DSP ut nucleum accipit et structuram apertam in PC fundatam adoptat. 4. Effector finalis Effector terminalis est pars quae ultimae articulationi manipulatoris coniungitur. Generaliter ad res prehendendas, cum aliis mechanismis coniungendas, et ad munera necessaria peragenda adhibetur. Fabricatores robotarum plerumque effectores terminales non designant nec vendunt; plerumque, tantum simplicem prehensorem praebent. Plerumque effector terminalis in flange sex axium robotis installatur ad munera in dato ambitu peragenda, ut ferruminationem, picturam, glutinationem, et partes onerandas et exonerandas, quae sunt munera quae robotas ad perficiendum requirunt.
Conspectus servomotorum Servomotor, etiam "moderator servomotor" et "amplificator servomotor" appellatus, est moderator ad motores servomotores regendos adhibitus. Functio eius similis est functioni convertoris frequentiae in motoribus AC ordinariis, et pars systematis servomotoris est. Generaliter, motor servomotor tribus modis regitur: positione, celeritate et momento torquenti, ut positionem systematis transmissionis summae praecisionis efficiat.
1. Classificatio servomotorum In duas categorias dividitur: servomotores DC et AC.
Motores servomotores AC porro in motores servomotores asynchronos et motores servomotores synchronos dividuntur. Hodie, systemata AC paulatim systemata DC substituunt. Comparati cum systematibus DC, motores servomotores AC commoda habent magnae firmitatis, bonae dissipationis caloris, momenti inertiae parvi, et facultatis operandi sub alta pressione. Quia nullae sunt spatulae et gubernacula, systema servomotore AC etiam fit systema servomotore sine spatulis, et motores in eo adhibiti sunt motores asynchroni generis caveae et motores synchroni magnetis permanentis cum structura sine spatulis. 1) Motores servo DC in motores cum penicillis et sine penicillis dividuntur.
1.Motores penicillo instructi sumptu vili, structura simplici, momento torquenti magno initiali, lata celeritatis ambitu, facili gubernatione praediti sunt, curam requirunt, sed facile conservantur (peniculos carbonarios substituunt), perturbationem electromagneticam producunt, requisita in ambitu usus habent, et plerumque ad sumptus moderandos adhibentur. In condicionibus industrialibus civilibusque generalibus sensibilibus adhibentur;
2.Motores sine spazzolis parvi et leves sunt, magna potentia et celeritate praediti. Habent celeritatem magnam et inertiam parvam, momentum stabilem et rotationem lenem. Moderatio complexa et intelligens est. Methodus commutationis electronicae flexibilis est. Commutare potest cum unda quadrata vel unda sinusoidali. Motor sine cura et efficax est. Energia conservat, radiatio electromagnetica parva, augmentum temperaturae lentum, longa vita, aptus variis condicionibus.
2. Characteres variorum generum servomotorum
1) Commoda et incommoda servomotoris DC Commoda: celeritatis moderatio accurata, momentum torquens et celeritatis proprietates valde rigidae, principium moderationis simplex, usus facilis, et pretium vile. Incommoda: commutatio penicilli, limes celeritatis, resistentia addita, generatio particularum detritionis (non aptum ambientibus sine pulvere et explosivis)
2) Commoda et incommoda servomotoris AC Commoda: bonae proprietates moderationis celeritatis, moderatio lenis in toto ambitu celeritatis, oscillatio fere nulla, efficientia alta plus quam 90%, minor generatio caloris, moderatio celeritatis altae, moderatio positionis altae praecisionis (pro accuratione encoderis), area operationis aestimata. Intra, momentum torquens constantem, inertiam humilem, strepitum humilem, nullam detritionem penicilli, et sine cura (apta pro ambitus sine pulvere et explosivis). Incommoda: Moderatio est complicatior, parametri rectoris in situ adaptandi sunt et parametri PID determinandi, et plures conexiones requiruntur. Hodie, servomotores vulgares processores signorum digitalium (DSP) ut nucleum moderationis utuntur, qui algorithmos moderationis relative complexos efficere et digitalizationem, nexum interretialem et intelligentiam assequi possunt. Instrumenta potentiae plerumque circuitus moderationis cum modulis potentiae intelligentibus (IPM) ut nucleo designatis utuntur. IPM circuitum moderationis integrat et circuitus detectionis et tutelae errorum, ut supertensionem, supercurrentem, nimium calefactionem, et subtensionem, habet. Programmata etiam circuitu principali addita sunt. Circuitus initii ad effectum processus initii in moderatorem minuendum. Unitas potentiae primum potentiam triphasicam vel potentiam principalem ingressam per circuitum rectificatorium triphasicum pontis pleni rectificat ut currentem directum correspondentem obtineat. Potentia triphasica vel potentia principalis rectificata deinde in frequentiam convertitur per inversorem tensionis PWM sinusoidalem triphasicum ad motorem servomotorem AC synchronum magnetis permanentis triphasicum impellendum. Totus processus unitatis potentiae simpliciter dici potest processus AC-DC-AC. Circuitus topologicus principalis unitatis rectificatoriae (AC-DC) est circuitus rectificatorium triphasicus pontis pleni non moderatus.
Prospectus explosus reductoris harmonici Societas Iaponica Nabtesco, ab initio annorum 1980 proposito consilio vehiculi recreationis (RV), ad magnum progressum in investigatione reductorum RV anno 1986 perficiendum, sex vel septem annos egit; et Nantong Zhenkang et Hengfengtai, quae primae in Sinis fructus protulerunt, etiam sex vel octo annos insumpserunt. Num hoc significat nostras societates locales nullas opportunitates habere? Bona nuntia sunt, post aliquot annos usus, societates Sinenses tandem aliquas progressus fecisse.
*Articulus ex interreti reproductus est; quaeso nobiscum contactum facite ad violationem delendam.
Tempus publicationis: XV Septembris, MMXXIII
